超声探伤工艺
HedraCAM 超声探伤工艺包为双机器人协同超声检测提供完整离线编程方案，支持多机器人及双塔5轴结构，从曲面建模、路径规划、碰撞预检到后置输出全流程覆盖。已成功应用于飞机构件、轨道交通、风电叶片等高端装备的无损检测场景。
🔧 工艺包核心功能
工件补面与路径延伸
对缺口面进行预处理后生成完整路径，支持在四个方向设置延伸距离，确保换行时不在工件面上切换，从而不影响C扫成像效果
智能程序分段
大型工件点位数过多时，可在指定位置输入分段点数，将完整路径拆分为多个子程序，机器人通过调用子程序的方式执行，不受单程序容量限制且不影响成像质量
地轨自动赋值
导入路径时地轨可根据点位位置自动赋值，无需手动逐一添加，大幅减少路径规划时间；支持在指定区域手动指定起始值或结束值，避免机器人姿态异常
程序点位镜像翻转
双机器人扫查场景下，可将单机制作好的路径沿指定轴进行镜像翻转，直接生成另一台设备的路径文件及地轨值，显著缩短第二台设备的路径调试时间
多机器人品牌适配
支持库卡（KUKA）等主流工业机器人后置输出，针对不同品牌机器人特性优化代码生成，确保与现场机器人控制系统无缝对接
双机器人同步仿真
支持双机器人镜像路径生成与同步仿真验证，实时检查碰撞风险与工作空间重叠区域，适用于大型工件双侧同步探伤场景
🎯 技术难点与解决方案
复杂曲面法向跟踪
探头始终保持与工件表面法向垂直，路径点按曲面法向自动生成；双机两侧法向同步计算与执行，保障复杂曲面（如叶片、封头）的检测覆盖率
扫查步距精准控制
等距轨迹确保C扫图像行间距均匀一致，高曲率区域路径密度自动加密，步距设置兼顾检测分辨率与扫查效率，避免漏检
多轴协同联动
支持机器人+导轨+变位器多轴联动，路径点坐标可直接赋给导轨轴，适应大尺寸、复杂姿态工件；双地轨误差补偿模型分别建立，避免相位差导致的声束轴线错位
完整引导轨迹规划
自动规划从原点到切入点的完整引导路径，并可视化显示全程轨迹，确保机器人安全进入工件检测区域
曲面自动修补
针对含孔洞的工件，支持小孔自动忽略与曲面UV补齐，确保路径连续不中断，避免因孔洞导致的扫查中断
碰撞预检与可达性分析
仿真前自动识别奇异点、干涉点、不可达点，减少反复现场调试；同时检查双机工作空间重叠区域的碰撞风险
📹 应用视频
超声探伤应用案例