数字孪生模组是HedraCAM软件的特色功能组件之一，基于数字孪生模型，实时模拟工业机器人生产线在现实环境中的行为和性能，实现物理实体与虚拟模型的虚实双向交互。覆盖从离线建模、仿真验证到在线监控、故障预测的全生命周期。
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OPC UA协议
基于OPC UA工业通讯协议，实现服务器与HedraCAM软件的稳定连接。
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双向数据流
支持从服务器获取数据(From server)和上传数据至服务器(To server)。
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节点配对
OPC节点列表：场景变量与服务器变量一一对应，支持可视化配对配置。
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实时同步
每20ms采集IO状态，每50ms采集机器人关节位置信息。
OPC UA
双向交互
实时同步
节点配对
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逆解运动学
虚拟机器人逆解运动学，使虚拟场景可操作。
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可达性测试
测试虚拟机器人各关节的可达性及碰撞范围。
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干涉检查
自动检测机器人与生产线设备之间的干涉问题。
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协作分析
评估多机器人互协作性与系统整体协作性。
逆解运动学
可达性
干涉检查
协作分析
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离线仿真
Layout布局导入、三维模型拆分、组件位置调整。
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程序输出
选择路径转化为运动轨迹点，避开奇异点后输出至真实机器人。
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在线调试
载入在线场景数据，通过OPC连接真实设备进行实时调试。
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现场部署
三维监控系统在线调试，信号驱动三维模型实现在线监控。
离线仿真
在线调试
程序输出
现场部署
总结
HedraCAM数字孪生模组以"虚实互联、数据驱动、智能决策"为核心设计理念，通过OPC UA协议实现数字孪生模型与物理生产线的实时双向交互，为制造业客户提供了一套完整的智能制造生产线数字孪生解决方案。