桨叶清理工艺
HedraCAM 桨叶清理工艺包为混合设备桨叶残料清理提供智能机器人解决方案。采用3D视觉位姿检测与匹配技术，实现桨叶姿态自动识别；支持离线轨迹规划与在线轨迹补偿，算法响应时间≤5秒；集成碰撞干涉仿真与多轴外部轴联动控制，确保清理过程安全高效。适用于含能材料、化工、食品医药、新能源等行业的桨叶在线清洗与残料刮除。
🎯 工艺包核心功能
3D视觉位姿检测与匹配
3D点云图像与标准模型匹配，自动识别桨叶姿态。3D视觉模块导入点云，与标准三维数学模型点云模板匹配，求解桨叶位置和姿态信息
离线轨迹规划
清理运动轨迹模板的离线编程。在HedraCAM中规划桨叶全覆盖清理路径（肩部、底部、侧棱、外表面、空心平台），生成轨迹模板
在线轨迹补偿
基于位姿检测结果校正运动轨迹。依据实时位姿检测结果，校正模板轨迹生成新轨迹，算法运行时间≤5秒
碰撞干涉仿真
判断机器人与桨叶/环境/自身工具/关节间碰撞。运动仿真实时检测清理动作中的碰撞干涉，确保安全
多轴外部轴联动
6轴机器人+回转工作台+外部轴协调运动。支持机器人+回转台+变位机等多轴联动控制，适配各种不同规格桨叶
刮刀完整性检测
清理前自动检测刮刀磨损状态，清理后验证刮除效果。异常情况自动报警提示，确保清理质量稳定
💡 HedraCAM开放平台优势
COM/API接口
视觉引导机器人运动，SDK开发包支持二次开发。提供完整的COM和API接口，可集成各类视觉系统和机器人品牌
算法可编辑
所有路径规划、位姿检测算法可在HedraCAM中打开、编辑、执行。用户可根据特定工艺需求调整参数，优化清理效果
远程隔离操作
支持远程控制，确保危险工况下人员安全。操作人员可在安全距离外监控和干预清理过程，避免接触有害物质
快速适配
更换桨叶型号时，只需导入新模型即可自动生成清理路径。无需重新编程，大幅缩短换型时间
全栈扩展
离线编程+智能视觉引导纠偏+数字孪生远程控制组合解决方案。可根据产能需求扩展至多工位、多机器人协同作业
技术指标
25L样机清理时间≤3分钟，1000L产品清理时间≤12分钟，位姿定位精度±0.5mm。满足从小型试验到大规模生产的全场景需求
🏭 典型应用领域
含能材料
推进剂混合机桨叶残药清理。危险工况下机器人自动清理，保障人员安全，避免人工接触敏感物质
化工
高粘度浆料搅拌桨叶清理。适用于粘稠物料附着严重的桨叶，自动完成刮除清理，提高生产效率
食品/医药
卫生级混合设备桨叶在线清洗。符合卫生标准要求，清理过程可追溯，满足GMP规范
新能源
电池浆料混合设备桨叶清理。锂电池正负极浆料混合设备桨叶自动清理，保证批次间质量一致性