通用制造

异形管件机器人自动上下料轨迹规划

弯管机配套机器人自动上下料系统配备HedraCAM AI IN软件，主要为各种异形管材的机器人自动上下料提供智能免示教自动编程

面临的挑战

一、异形管件抓取难：管件多样性复杂,换型时间直接影响产线效率，弯曲后的成品管件形状不规则、重心偏移，机器人末端执行器难以稳定抓取，易产生位移或夹伤
二、定位与识别难点：来料姿态不一致：原料管件在料架/料仓中堆叠散乱，姿态随机，视觉识别与定位难度大；弯管完成后零件从模具脱出位置存在偏差，机器人取件坐标需动态补偿，否则易碰撞
三、与弯管机协同难点：弯管机弯制节拍与机器人上下料节拍难以精确同步，等待时间导致产线效率损失，不同品牌弯管机通信接口各异，机器人与弯管机的握手逻辑开发工作量大，弯管机模具运动空间与机器人工作空间存在干涉风险，安全区域规划复杂，误入保护区导致急停频繁；弯管机送料轴、夹紧轴、弯曲轴动作过程中，机器人需实时避让，路径规划难度高
四、工艺适配: 不同材质管件弯后回弹量不同，下料位置存在偏差，机器人抓取坐标需随工艺参数动态调整

解决方案

1. 无人干预：不需要人工介入。开启自动化流程，将管子数据放到指定目录，软件自动读取数据，计算生成路径，仿真，输出程序到指定目录，一个流程结束，软件等待下一个流程。
2. 碰撞自动规避：生成路径后，仿真验证时如果发生碰撞，软件会重新计算生成避让障碍的点位。
3. 上下料抓取位自适应：直管放置在上料架之后，位置不固定，需要先进行扫描，扫描得到的结果反馈给软件，软件根据直管的当前位置自动计算合适的上料抓取位置。管子弯好之后，形状各异，软件会自动计算合适的下料抓取位置。
4. 机器人品牌适配：· 支持库卡(KUKA)等主流工业机器人，针对不同品牌机器人特性优化后置输出
5. 实战验证：· 客户现场实时调试反馈，与集成商技术支持协同优化

HedraCAM AI IN异形管件机器人上下料智能编程仿真

"HedraCAM软件的核心价值在于提供多种技术路径解决实际工艺问题，从点位生成到后置输出全流程可控，帮助我们在机器人硬件限制下达到最优加工效果。"

— 集成商现场工程师

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