🔧 공정包핵심기능
CAD모델가져오기与网格划分
지원가져오기step\Iges等主流三维格式생성的预制体CAD모델；内置网格划分도구箱，통해모델表面分区、영역网格划分，구현니들 펀칭点위치和位姿信息的顺序提取，包含分割线도구、分割面도구、网格密度定义等완벽한도구集
니들 펀칭点빠른批量提取
지원框选离散点（니들 펀칭点），빠른选取프로그래밍点，批量提取离散点的위치和로봇位姿信息，자동생성顺序가공코드；니들 펀칭点按곡면法向자동생성位姿，보장刺针始终垂直于预制体表面
柔性分区니들 펀칭경로 계획
适应各种외부 축运动情况，지원四种연동모드：仅로봇运动、작업대회전+로봇、작업대直线+로봇、작업대회전+直线+로봇全연동；分区니들 펀칭时자동计算작업대转动각도θ或直线位移L，완료一区后자동切换至下一区
多轴외부 축 연동제어
지원最多3轴외부 축제어，包括회전 작업 테이블회전轴、直线运动轴及多自由度组合轴；로봇与작업대运动协调采用적응형최적화방법，작업대다축运动之间及작업대与로봇之间的相互作用关系자동建立
逐层니들 펀칭좌표관리
每刺完一层后可方便업데이트新一层的니들 펀칭좌표点，预留铺层시간间隔；지원层间니들 펀칭步进量자동计算，根据预制体母线方向和环向方向자동생성逐层递进的니들 펀칭궤적
가상시뮬레이션与运动검증
통합가상시뮬레이션기능，니들 펀칭气缸运动动画실시간模拟；可검증궤적可达性、검사奇异点和간섭点，보장생성的程序在实际장비上신뢰할 수 있는실행，避免反复现场调试
HedraCAM SMF 니들 펀칭공정시뮬레이션 — 川崎로봇 + 회전 작업 테이블 + 锥形预制体
🎯 기술难点与솔루션
回转体복잡한곡면法向跟踪
圆锥、类圆锥及异型回转预制体的곡면法向持续变化，HedraCAM자동计算每个니들 펀칭点位的法向量，보장刺针始终垂直于공작물表面进入；니들 펀칭头摆动轴자동보정각도偏移，구현任意곡면法向정밀跟踪
七轴연동位姿合成
类回转预制体外形구조복잡한，6关节로봇+회전작업대的7轴연동시스템需정밀한协调各轴运动；HedraCAM자동求解各轴运动파라미터，회전 작업 테이블회전步进量根据니들 펀칭点좌표자동计算（θ=2arcsin(s/2R)），구현니들 펀칭点효율적运动合成
로봇-PLC协同제어
니들 펀칭완료后로봇端发送布尔신호给PLC，PLC제어작업대运动到位后再回传신호给로봇시작下一区니들 펀칭；HedraCAM생성的程序完全호환此协同로직，지원M코드和I/O신호구성
니들 펀칭-缝合双공정모드
同一소프트웨어플랫폼同时지원니들 펀칭공정（니들 펀칭时气缸动、로봇不动）和缝合공정（로봇带动니들 펀칭头沿궤적运动），两种모드자동切换，适应不同预制体的成型需求
小批量多品种柔性적응
대상항공우주분야小批量、多品种的预制体生产特点，无需更换하드웨어夹具，仅통해소프트웨어파라미터조정即可적응不同形状、尺寸的回转预制体；니들 펀칭步进量、니들 펀칭密度、分区数量等공정파라미터유연한可调
개방형COM/API二次개발플랫폼
제공완벽한的COM和API인터페이스，지원二次개발：包括新로봇型号적응（川崎、库卡、ABB、发那科、安川等）、新작업대构型개발、新니들 펀칭头컴포넌트통합、自定义공정프로세스扩展
🏭 典型应用분야
항공우주
火箭发动机喷管扩散段、出口锥体、喉衬、飞行器天线罩、飞机刹车盘等碳/碳和碳/陶瓷复合재료预制体
国防军工
高超声速飞行器热防护构件、导弹喷管、雷达罩等异型复合재료预制体
新에너지 장비
风力블레이드根部、储能飞轮等回转구조复合재료预制体
산업制造
耐腐蚀管道内衬、高压容器、传动轴套等圆柱/圆锥形复合재료构件预制体